Схемы роботов

Схема робота, следующего на свет, на одной микросхеме

Схема простого робота на микросхеме 74ACT04PC, реализующего фототропное поведение.
Микросхема 74ACT04PC содержит шесть логических элементов НЕ (инверторов). Кроме микросхемы и электромоторов для того, чтобы сделать робота, понадобятся два фототранзистора и два резистора. Источником питания могут быть четыре элемента AA.





Кроме микросхемы 74ACT04PC в данном роботе можно использовать микросхемы 74AC14PC, SN74AC04N, DM74ALS04BN. При использовании этих микросхем номинал резисторов лучше выбрать равным 390К.

Схема робота, прячущегося от света

Если в предыдущей схеме изменить подключение электромоторов, то мы изменим поведение робота на противоположное — он будет избегать света.

Схема робота, реагирующего на свет

Данный робот двигается прямо и со светом, если свет падает на оба датчика, и без света. При освещении только одного датчика робот поворачивает в сторону света. Робот может быть построен на микросхеме IN74AC240N или ее отечественном аналоге ЭКР1554АП3.

Микросхема IN74AC240N (ЭКР1554АП3) представляет собой два четырехканальных шинных формирователя с тремя состояниями на выходе и инверсией сигнала. 1-й и 19-й вывод микросхемы подключаются к отрицательному полюсу источника питания. Источником питания могут быть четыре элемента AA.

Таблица истинности, описывающая поведение данного робота, выглядит следующим образом:

A	B	C	D
0	0	1	1
0	1	0	1
1	0	1	0
1	1	1	1

По таблице истинности построим логические формулы, которые помогут нарисовать схему робота.

C = ¬B + A = ¬(¬A + B)

D = ¬A + B = ¬(A + ¬B)

Логическую операцию ИЛИ можно реализовать на диодах, чтобы не добавлять в конструкцию робота еще одну микросхему. Подойдут диоды 1N4148 или любые другие со сходными характеристиками.

Схема робота, следующего на свет, на микросхеме К155ЛП9

Простого робота, реализующего фототропное поведение, можно сделать также на микросхеме К155ЛП9 или КМ155ЛП9.
Микросхема К155ЛП9 — это шесть буферных формирователей с открытым коллектором и повышенным выходным напряжением (ттл). Кроме микросхемы и электромоторов для того, чтобы сделать робота, понадобятся только два фототранзистора. Источником питания могут быть четыре элемента AA. Желательно использовать электромоторы с током потребление не более 120 мА.

Таймеры

Таймеры используются в BEAM-роботах для реализации задержек.
Таймер может быть реализован на любом элементе НЕ (инверторе), входящем в состав какой-либо логической микросхемы. Время срабатывания всех таймеров, приведенных на схемах ниже, зависит от номиналов конденсатора и соответствующих резисторов.